ориентация

В статье приведены алгоритмы функционирования системы позиционирования мобильной платформы в режиме автономной ориентации и автономного наведения на удаленный ориентир. На основе аналитической механики, теории графов и матричного аппарата получены соотношения, характеризующие ориентацию платформы относительно неподвижного и мобильного трехгранников, а также алгоритмы автономного автоматического управления платформой.

В статье представлены результаты разработки математического и алгоритмического обеспечения системы автономной ориентации мобильной платформы и автоматического наведения ее в режиме начальной выставки. Эти алгоритмы позволяют решать задачи калибровки метрологических характеристик трехосных блоков магнитометров и акселерометров, алгоритмической юстировки осей данных блоков и идентификации магнитных полей внутренних и внешних источников, а также служить исходным материалом для дальнейшей разработки программного обеспечения системы ориентации и управления платформой.